单臂双爪型机械手也称扁担式机械手，它是目前加工中心上用得较多的一种。这种机械手的拔刀、插刀动作都由油缸动作来完成。根据结构要求，可以采取油缸动，活塞固定;或活塞动，油缸固定的结构形式。而手臂的回转动作.则通过活塞的运动带动齿条齿轮传动来实现。机械手臂的不同回转角度.是由活塞的可调行程挡块来保证。这种油缸活塞的密封松紧要适当，太紧了往往影响机械手的正常动作，要保证既不漏油又使机械手能灵活动作。这种液压油缸活塞驱动的机械手.fit个动作结束之前均需设置缓冲机构，以保证机械手的工作平稳、可靠。缓冲结构可以是小孔节流，可以是针阀，可以是楔形斜槽，也可以是外接节流阀或缓冲阀等。